调参
顺序比数值更重要：先滤波，再 I，再 P，再 D，油门曲线放最后。一次改两项，你永远不知道是哪一项起了作用。
可以照做的顺序
先解决机械问题：桨调平衡、检查电机转子，凡是装传感器或相机的都做软装。然后设滤波（陀螺低通大约取机架共振频率的一半、打开动态陷波、双向 DShot 打开 RPM 滤波）。接着设 Rates，因为它对飞行手感的影响远大于 PID。最后才是 I、P、D 依次调。远航机的油门曲线是最后才动的，涵道机则要最先动。
症状对应到哪一项
下面这张表是把飞机告诉你的信息翻译过来。几乎每个症状都只有一项能解决它，另外三项只会让它更糟。
| 症状 | 改这个 | 不要改这个 | 原因 |
|---|---|---|---|
| 收油时机头下扎 | 加 I | 加 D | D 阻尼的是振荡，它不负责抗衡重力保持姿态 |
| 全油门高频抖动 | 降 D | 降 P | 这是 D 把电机噪声经过机架放大了 |
| 急停之后缓慢摇晃 | 加 P | 降 I | 飞机回姿态不够快 |
| 飞三块电电机发烫 | 降 D、检查滤波 | 降 P | 电噪声大部分最终都落在 D 上 |
| 只在快速下降时画面抖 | 修支架 | 改 PID | 支架有一个调参阻尼不掉的共振点 |
| 悬停缓慢偏航 | 检查转子与机架 | 改 Yaw P | 弯掉的转子是机械故障，不是调参问题 |
| 摇杆中段太神经质 | 加大 expo | 降 P | 中段手感应该用 expo 解决 |
| 振荡越来越大而不是衰减 | P 和 D 一起降 | 随便加哪一项 | 发散的振荡永远是增益太大 |
Rates 比 PID 更决定手感
两台 PID 完全相同、Rates 不同的飞机，飞起来像两台机器。Actual 780 度/秒配 0.58 expo，摇杆前 20% 对应 110 度/秒；同样 780 度/秒配 0.3 expo，前 20% 就是 220 度/秒。拍片要 expo 高，竞速要低，花飞大约在 0.5~0.6。动任何一个 PID 之前，先动 Rates。
先看黑匣子，再谈观点
黑匣子能把争论变成测量。先看陀螺曲线：如果振荡频率在 150Hz 以上，那是噪声不是调参，靠滤波或机械处理解决；如果在 20~80Hz，基本就是 PID 或者机架共振。录一段 30 秒的飞行，里面包含一次全油门拉升和一次急停，就能诊断绝大多数问题。
已归档的滤波设置
| 机型 | 滤波 | PID | 调参表 |
|---|---|---|---|
| 5in-freestyle-baseline | PT1 120 Hz / PT1 110 Hz / Biquad 90-300 Hz | 48 / 82 / 42 | Actual 780 deg/s · expo 0.58 |
| 7in-longrange-cruiser | PT1 90 Hz / PT1 85 Hz / Biquad 70-220 Hz | 42 / 96 / 32 | Actual 480 deg/s · expo 0.72 |
| 3in-cinewhoop-ducted | PT1 150 Hz / PT1 140 Hz / Biquad 120-400 Hz | 62 / 118 / 28 | Actual 420 deg/s · expo 0.66 |
| 65mm-whoop-indoor | PT1 200 Hz / PT1 190 Hz / Off | 78 / 140 / 34 | Actual 600 deg/s · expo 0.4 |
| 5in-racing-lowslung | PT1 160 Hz / PT1 150 Hz / Biquad 140-500 Hz | 58 / 90 / 32 | Actual 950 deg/s · expo 0.28 |
| 4in-sub250-longrange | PT1 130 Hz / PT1 120 Hz / Biquad 100-320 Hz | 52 / 104 / 30 | Actual 520 deg/s · expo 0.65 |