5 寸竞速机：524 克与 950 度/秒的 Rates
竞速机是从圈速倒推着造的。每减掉一克，出弯就多一分；每加一度/秒，撞门的精度就少一分。这台 215mm 的机器配 6S 1100mAh 电池重 524g，950 度/秒横滚也不会把门旗打飞。
发布 2026-09-09 · 215 mm · 524 g · 2.8 min
| 轴距 | 5 in / 215 mm racing (215 mm) |
|---|---|
| 电机 | 1960 KV |
| 桨 | 5x4.3x3 race |
| 电调 | AM32 · DShot600 |
| 图传 | 25 mW · 5.8 GHz raceband |
| 链路 | ExpressLRS 2.4 GHz · 500 Hz |
| 起飞重量 | 524 g |
| 续航 | 2.8 min |
| 推重比 | 6.49 : 1 |
| 角速度上限 | Actual 950 deg/s · expo 0.28 |
| 滤波 | PT1 160 Hz / PT1 150 Hz |
| 动态陷波 | Biquad 140-500 Hz |
| RPM 滤波 | On (bidirectional DShot) |
Rates
- 角速度上限 — Actual 950 deg/s · expo 0.28
- Expo — 0.28 · 中位灵敏度 320
- 油门中点 — 0.58 · expo 0
- 滤波 — PT1 160 Hz / PT1 150 Hz / Biquad 140-500 Hz
调参流程
- 电调设 DShot600 + 双向遥测，进角保持 auto。
- 起点参数：Roll P58/I90/D32、Pitch P62/I94/D34。
- 陀螺低通设 160Hz、动态陷波 140~500Hz；竞速机架比花飞机架共振更高。
- 900 度/秒起步：设 950 度/秒、expo 0.28、中位灵敏度 320，再用两场练习每次加 50 度/秒。
- 把翻正模式配到开关上，油门限 60%，在草地上实测。
- 失控保护设 Stage 2、延迟 0.25 秒、直接掉落。
- 四个桨都要用磁悬浮平衡器调；竞速转速下不平衡的桨会直接毁掉 D 项。
组装顺序
- 铝柱换尼龙柱，装前装后各称一次，确认减重数字。
- 电机线直接焊到电调焊盘、不用接头，省 6g 和两个故障点。
- 图传装好后棒状天线直穿顶板，炸机时不会把接头撬掉。
- 装 1.8mm 镜头，倾角设 35 度以匹配竞速配速。
- 设置板子朝向，不装桨在调参软件里核对电机顺序。
- 电池配置设 6S、容量 1100mAh，再用 20A 标定电流计。
- 先飞三块电练习圈，再动 PID，而且每次只改一个变量。
不折机臂也能减掉 40 克
竞速机上最容易省的 40g 不在机架和电机，而在紧固件和视频系统：铝柱换尼龙省 9g，宝塔天线换棒状天线省 6g，拆掉运动相机支架省 14g。把机臂从 5mm 削到 4mm 只省 11g，却让机架能扛住的炸机次数大约减半——在竞速速度下这是笔烂账。
进角与 8kHz 下的 DShot
1960KV 配 6S，起跑线上 5x4.3x3 桨转速约 26000RPM。进角 auto + DShot600 的油门响应最干净；固定 22.5 度大约多 4% 顶点推力，代价是整包电流多 6A，在 1100mAh 电池上就是 12 秒续航，而弯里根本感受不到那点推力。
竞速 PID：高 P、低 D
Roll P58、Pitch P62 比花飞高，因为竞速圈就是一串快速变向，P 决定摇杆一动飞机是否立刻起转。D 保持低值 32/34：竞速机会擦门，D 高了蹭一下门旗就变成一整圈翻滚。硬弯之后如果出现抖动，请降 2 点 D，而不是去抬滤波截止频率。
门到门的 Rates
950 度/秒只配 0.28 expo，手感非常线性——这正是从 30 米外瞄 1.5 米宽的门所需要的。代价是小杆量很神经质，所以中位灵敏度设 320，并且做好用一整场练习去重新适应手感的准备。如果你从花飞参数过来，每次把最大角速度加 50 度/秒。
解锁、翻正模式与竞速失控保护
失控保护设 Stage 2、延迟 0.25 秒、直接掉落，并给翻正模式一个开关。比赛里你会在弯道里四脚朝天，链路丢失 0.25 秒就该立刻停桨，而不是启动返航。翻正模式把油门限制在 60%，能把你翻回来又不会烧电调。
这个重量下的电池选择
6S 1100mAh 130C 重 198g，能跑 2.8 分钟竞速配速。1300mAh 多 31g、多 25 秒，但在紧凑赛道每圈慢约 0.15 秒。开阔赛道大电赢，技术赛道小电赢。两种都带上，练习完再决定。
装机清单
- Frame - 215 mm race frame, 5 mm arms, aluminium standoffs removed
- Motors - 4 x 2207 1960 KV
- ESC - 4-in-1 50 A, AM32 2.17
- Flight controller - F7, 20x20 mm, no barometer
- Props - 5x4.3x3 race props, hand-balanced
- VTX - 25 mW raceband with a whip antenna
- Receiver - ExpressLRS 2.4 GHz at 500 Hz packet rate
- Battery - 6S 1100 mAh 130C LiPo
- Camera - micro analogue, 1.8 mm lens for a 130 degree field of view
常见误区
- 为了减重把机臂削到 4mm，结果每两个比赛周末换一次机架。
- 竞速参数用 0.7 expo，摇杆中段软到瞄门全靠猜。
- 竞速机还开着 GPS 返航；返航高度会把飞机送进计时塔。
关键结论
- 容易省的 40g 在紧固件、天线和相机支架上，不在机臂。
- 950 度/秒配 0.28 expo 是刻意线性的，需要一场练习来适应。
- 竞速机 D 要低：蹭门加上高 D 就是一次翻滚。
- 6S 1100mAh 竞速配速 2.8 分钟；1300mAh 在紧凑赛道每圈慢 0.15 秒。