5 寸超轻机：268 克配全尺寸桨
300g 以下的机器上装全尺寸桨，会得到一个奇怪但有用的组合：6.4 分钟续航，以及能让你收油飘行的滑翔比。这台 210mm 的机器用 3mm 机臂和 2004 电机做到 268g，没有涵道、没有相机支架、没有顶板。
发布 撰文 The Rotor Desk 210 mm · 268 g · 6.4 min
| 轴距 | 5 in / 210 mm ultralight (210 mm) |
|---|---|
| 电机 | 1700 KV |
| 桨 | 5x2.8x3 ultralight |
| 电调 | Bluejay · DShot300 |
| 图传 | 500 mW · 5.8 GHz |
| 链路 | ExpressLRS 2.4 GHz · 250 Hz |
| 起飞重量 | 268 g |
| 续航 | 6.4 min |
| 推重比 | 5.97 : 1 |
| 角速度上限 | Actual 780 deg/s · expo 0.6 |
| 滤波 | PT1 140 Hz / PT1 130 Hz |
| 动态陷波 | Biquad 110-350 Hz |
| RPM 滤波 | On (bidirectional DShot) |
Rates
- 角速度上限 — Actual 780 deg/s · expo 0.6
- Expo — 0.6 · 中位灵敏度 230
- 油门中点 — 0.45 · expo 0.12
- 滤波 — PT1 140 Hz / PT1 130 Hz / Biquad 110-350 Hz
调参流程
- Bluejay 设 48kHz、DShot300，确认 2004 电机低油门起转一致。
- 起点参数 Roll P56/I110/D34、Pitch P58/I116/D36，先飞 60 秒巡航。
- 陀螺低通设 140Hz，动态陷波 110~350Hz。
- 设 780 度/秒、expo 0.6、中位灵敏度 230、油门中点 0.45。
- 失控保护设 Stage 2、延迟 0.3 秒、直接掉落。
- 每次炸机后目视并靠直尺检查机臂是否还直。
- 计时一块完整电池到单节 3.5V 落地，并记录数字。
组装顺序
- 机臂修剪前后各称一次；3mm 机臂是重量目标的主战场。
- 电机直焊，总线长控制在 200mm 以内。
- 用 20x20 塔，不另加图传支架。
- 不做相机顶板，相机直接固定在机架前立柱上。
- 电池配置设 4S 850mAh，降落告警设单节 3.5V。
- 用 10A 对着功率计标定电流计。
- 飞一圈 500m，落地确认机臂仍直、电机不烫。
为什么 5 寸桨配 2004 电机
2004 定子在 4S 1700KV 下带 5x2.8x3 桨，50% 油门约 13500RPM，整机 4.9A。同位置换 2207 是 7.8A，多出来的推力这个机体也用不上、只会加重量。超轻桨的螺距是 2.8 而不是 4.6，这才是电流压得住的原因；换成标准 5 寸花飞桨要损失 2.3 分钟续航。
3 毫米机臂就是整个设计
机臂从 5mm 换到 3mm 省 46g，把机架一阶弯曲模态从 165Hz 拉到约 118Hz。这仍在巡航桨叶通过频率 62Hz 之上，但余量很薄：一次硬碰就能把 3mm 机臂弄弯，随之而来的 8Hz 不平衡看起来会像 PID 没调好。每次炸机后都要检查机臂是否还直。
268 克的 5 寸怎么调
Roll P56、Pitch P58，D 取 34/36，比同尺寸的重机更高，因为轻机架会把更多电机噪声传进陀螺。I 取 110/116 才能在收油时不让机头下扎——268g 做这个动作比 680g 快得多。顺序是先加 5 点 I，再考虑加 D。
白送的滑翔能力
268g 配 5 寸桨，电机怠速时滑翔比约 7:1，也就是说从 100 米高度可以用约 700 米距离无动力滑行。反过来说，俯冲中收油不会像重机那样明显减速，所以要更早规划下降。实用做法：最后两个弯用滑翔，一圈可以从 6.4 分钟拉到 7.5 分钟。
重量到底花在哪
268g 拆开是：机架与机臂 96g、电机与桨 62g、电池 78g、电子件 32g。电池只占 29%，而 700g 的重机是 37%——这正是续航长的原因：飞机自身被电池驮着的比例更小。
装机清单
- Frame - 210 mm ultralight, 3 mm arms, no top plate over the camera
- Motors - 4 x 2004 1700 KV
- ESC - 4-in-1 30 A, Bluejay 0.21
- Flight controller - F4 20x20 mm, 3 g
- Props - 5x2.8x3 ultralight
- VTX - 5.8 GHz 500 mW, 20x20 mm
- Receiver - ExpressLRS 2.4 GHz, 250 Hz
- Battery - 4S 850 mAh 95C LiPo
- Camera - micro analogue, 1/3 in sensor
常见误区
- 给超轻电机装标准 5 寸花飞桨，白丢 2.3 分钟续航。
- 机臂弯了不管，然后拿 PID 去改那个 8Hz 振动。
- 以为轻型 5 寸俯冲收油会像重机那样减速；下降要提前规划。
关键结论
- 2004 1700KV 配 4S 巡航 4.9A，268g 飞 6.4 分钟。
- 3mm 机臂省 46g，把机架弯曲模态拉到约 118Hz。
- 7:1 的滑翔比能把一圈从 6.4 分钟拉到 7.5 分钟。
- 每次硬着陆后检查机臂；弯掉的机臂看起来像 PID 故障。