2.5 寸牙签机：118 克的裸桨灵活度
牙签机就是把空心杯的涵道拆掉、让桨自由吸气之后的产物。118g、3S 的它爬升能力超过自重三倍的 3 寸涵道机，而且离 250g 那条线很远，不需要任何登记手续。
发布 撰文 The Rotor Desk 120 mm · 118 g · 4.1 min
| 轴距 | 2.5 in / 120 mm (120 mm) |
|---|---|
| 电机 | 5000 KV |
| 桨 | 2.5x2.5x3 |
| 电调 | Bluejay · DShot300 |
| 图传 | 400 mW · 5.8 GHz |
| 链路 | ExpressLRS 2.4 GHz · 250 Hz |
| 起飞重量 | 118 g |
| 续航 | 4.1 min |
| 推重比 | 13.56 : 1 |
| 角速度上限 | Actual 700 deg/s · expo 0.45 |
| 滤波 | PT1 180 Hz / PT1 170 Hz |
| 动态陷波 | Biquad 150-450 Hz |
| RPM 滤波 | On (bidirectional DShot) |
Rates
- 角速度上限 — Actual 700 deg/s · expo 0.45
- Expo — 0.45 · 中位灵敏度 240
- 油门中点 — 0.52 · expo 0.05
- 滤波 — PT1 180 Hz / PT1 170 Hz / Biquad 150-450 Hz
调参流程
- Bluejay 设 48kHz、DShot300，确认四个电机起转一致。
- 起点参数 Roll P66/I120/D30、Pitch P70/I126/D32，先悬停 20 秒。
- 陀螺低通设 180Hz，动态陷波 150~450Hz。
- 设 700 度/秒、expo 0.45，油门中点 0.52、expo 0.05。
- 失控保护设 Stage 2、延迟 0.25 秒、直接掉落。
- 飞三块电，每块落地摸电机；这个重量下电机还发烫说明滤波开得太开。
- 试一块 650mAh 电池对比转弯手感，再决定统一用哪种电池。
组装顺序
- 机架、电机、塔分开称重；118g 的机器上你必须知道每一克在哪。
- 电机线直接焊到电调，不用接头。
- 图传用双面胶贴装而不是上支架，省 4g。
- 装相机后确认 30 度倾角下桨叶不入镜。
- 装桨之前先设好板子朝向和电机转向。
- 电池配置设 3S 450mAh，电压告警设单节 3.5V。
- 先做 100 米拉距确认链路，再去人多的地方飞。
去掉涵道，气流回来了
2.5 寸机架上拆掉涵道大约省 30g，前飞推力反而增加约 20%。代价是没有任何东西保护桨和周围的人，所以这是公园机而不是客厅机。噪声也明显变大：1 米处 82dB，涵道版本是 71dB。
1204 5000KV 配 3S
1204 5000KV 在 3S 下带 2.5x2.5x3 桨全油门约 31000RPM，整机 17A。45% 油门巡航电流 5.4A，450mAh 电池能飞 4.1 分钟。同电机上 4S 会拉到 24A，续航掉到 2.9 分钟；牙签机就该用 3S。
这么轻的机体怎么调
118g 的转动惯量几乎为零，所以在 5 寸上算软的 P 值，在这里已经很硬。Roll P66、Pitch P70 配 D30/32 是实用上限，再高就变成油门一动就抽一下。滤波比 PID 更重要：180Hz 陀螺低通把 2.5 寸桨的噪声挡在 D 项之外，这才是不让电机连飞三块就发烫的原因。
Rates 与油门曲线
700 度/秒配 0.45 expo 正好匹配牙签机的飞法：快速变向加短促给油。油门中点设 0.52、expo 只给 0.05，让悬停点落在杆位中间；悬停在 30% 杆位的牙签机，有风时很难保持定高。
真正的代价是电池寿命
450mAh 3S 电池约 42g、能飞 4.1 分钟。因为整机太轻，电池占了全重的 36%，所以电池的选择比任何参数都更决定手感。650mAh 多 24g、多飞 70 秒，但转弯时明显变钝。
装机清单
- Frame - 120 mm toothpick, 3 mm arms, no ducts
- Motors - 4 x 1204 5000 KV
- ESC - 4-in-1 25 A, Bluejay 0.21
- Flight controller - F4 20x20 mm, 2.5 g
- Props - 2.5x2.5x3
- VTX - 5.8 GHz 400 mW, 20x20 mm
- Receiver - ExpressLRS 2.4 GHz, 250 Hz
- Battery - 3S 450 mAh 80C LiPo
- Camera - micro analogue, 1/3 in sensor, 2.1 mm lens
常见误区
- 给 3S 牙签机上 4S，两块电就把电机烤了。
- 在室内或人群附近飞裸桨牙签机；没有任何东西保护桨。
- 为了更跟手去加 P，结果每次给油都抽一下。
关键结论
- 拆涵道省约 30g，高速推力反而多约 20%。
- 1204 5000KV 配 3S 巡航 5.4A，450mAh 飞 4.1 分钟。
- 118g 的机体上，Roll P66、Pitch P70 是实用上限。
- 180Hz 陀螺低通是 2.5 寸机电机不发烫的关键。